步進(jìn)電機(jī)在機(jī)器人行業(yè)中的應(yīng)用
在機(jī)器人設(shè)計中選用步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點：
1 對于同等性能的步進(jìn)電機(jī)更便宜
2 步進(jìn)電機(jī)是無刷電機(jī)等有更長的壽命。
3 作為數(shù)字馬達(dá)就可以準(zhǔn)確地定位不打獵或過沖。
4 驅(qū)動模塊不是線性放大器這意味著更少的散熱片，更高的效率，更高的可靠性。
5 驅(qū)動模塊比線性放大器比較便宜。
6 沒有昂貴的伺服控制的電子元件，因為信號直接從MPU起源。
7 軟件故障安全。主控板問題步進(jìn)脈沖。如果該軟件無法工作或崩潰電機(jī)停止。
8 電子驅(qū)動器故障 - 安全。如遇驅(qū)動放大器故障的電機(jī)鎖固，將無法運(yùn)行。當(dāng)伺服驅(qū)動器發(fā)生故障的電機(jī)仍然可以運(yùn)行，可能在全速運(yùn)轉(zhuǎn)。
9 速度控制精確和可重復(fù)的（晶體控制）。
10 如果需要，步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行極為緩慢。
所有ST機(jī)器人有編碼器反饋這是相對于軟件電機(jī)計數(shù)。在其中不能被糾正任何錯誤的情況下，系統(tǒng)將停止。因此，該系統(tǒng)的完整性要高得多。
步進(jìn)電機(jī)低速大扭矩設(shè)備，使傳輸更短這意味著更高的可靠性，更高的效率，更小間隙和更低的成本。正是這一特點，使得步進(jìn)理想的機(jī)器人，因為大多數(shù)機(jī)器人運(yùn)動是短距離要求高加速度達(dá)到低點的循環(huán)周期。批評和我們的答案
功率-重量比高于直流電動機(jī)低。我們的答案：大多數(shù)機(jī)器人運(yùn)動是不是長距離高速（因此高功率），但通常包括短距離的停止和啟動。在低轉(zhuǎn)速高扭矩他們是理想的機(jī)器人。
步進(jìn)電機(jī)定位裝置，所以不能有錯誤的工作，例如過度的負(fù)荷下不會放緩，但將停止。它們不能被用來發(fā)揮獨立的位置的力。我們的回答：機(jī)器人是位置的設(shè)備，旨在進(jìn)入精確位置沒有錯誤。在一檔或碰撞時看門狗編碼器報告錯誤并停止進(jìn)一步的動作的機(jī)器人。
在某些低速步進(jìn)電機(jī)可以產(chǎn)生共鳴同步和拖延的損失。我們的回答：每個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是獨立的微處理器控制，驅(qū)動電機(jī)偽正弦稱為微步。微碼手表共振和自動切換的相位和電流來補(bǔ)償。
步進(jìn)電機(jī)使更多的噪音。我們的答案：沉默的驅(qū)動器上運(yùn)行的微步進(jìn)模式下，電機(jī)在整個速度范圍內(nèi)可以在視頻看到。
連續(xù)路徑與步進(jìn)電機(jī)非常困難的。我們的答案是：電機(jī)，同時坡道各個電機(jī)向上或向下必要的DSP硬件和軟件股的時間。該系統(tǒng)具有對角為零的過沖的優(yōu)點-如果不能達(dá)到所要求的方向上的變化是預(yù)先報告。 |
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